PERCHÈ A CAMERA BISOGNA U "Controllu di Sincronizazione"
Tutti sapemu chì durante u volu, u drone darà un signale di trigger à e cinque lenti di a camera oblique. I cinque lenti duveranu teoricamente esse esposti in sincronia assoluta, è poi registrà una informazione POS simultaneamente. Ma in u prucessu di u funziunamentu propiu, avemu truvatu chì dopu chì u drone hà mandatu un signalu di trigger, i cinque lenti ùn puderanu micca esse esposti simultaneamente. Perchè hè accadutu questu?
Dopu à u volu, truveremu chì a capacità tutale di e foto cullate da diverse lenti hè generalmente sfarente. Questu hè perchè quandu si usa u listessu algoritmu di compressione, a cumplessità di e caratteristiche di a struttura di a terra affetta a dimensione di e dati di e foto, è affetterà a sincronizazione di l'esposizione di a camera.
Diverse caratteristiche di texture
A più cumplessa hè a struttura di e funzioni, più grande hè a quantità di dati chì a camera hà bisognu di risolve, cumpressà è scrive in, più tempu ci vole à compie questi passi. Se u tempu d'almacenamiento righjunghji u puntu criticu, a camera ùn pò micca risponde à u segnu di l'otturatore in u tempu, è l'azzione di l'esposizione ritarda.
Se l'intervallu di tempu trà duie esposizioni hè più brevi di u tempu necessariu per a camera per compie u ciculu di foto, a camera ùn mancarà e foto scattate perchè ùn pò micca cumpletà l'esposizione in tempu. Dunque, in u cursu di l'operazione, a tecnulugia di cuntrollu di sincronizazione di a camera deve esse aduprata per unificà l'azzione di esposizione di a camera.
R&D di tecnulugia di cuntrollu di sincronizazione
Prima avemu trovu chì Dopu à l'AT in u software, l'errore di pusizioni di e cinque lenti in l'aria pò esse qualchì volta assai grande, è a diferenza di pusizioni trà e camere pò veramente ghjunghje à 60 ~ 100 cm!
Tuttavia, quandu avemu pruvatu in terra, avemu trovu chì a sincronizazione di a camera hè sempre relativamente alta, è a risposta hè assai puntuale. U persunale di R & D sò assai cunfusi, perchè l'attitudine è l'errore di pusizione di a suluzione AT hè cusì grande?
Per scopre i motivi, à l'iniziu di u sviluppu di DG4pros, avemu aghjustatu un timer di feedback à a camera DG4pros per registrà a diffarenza di tempu trà u signale di trigger di drone è l'esposizione di a camera. È pruvatu in i seguenti quattru scenarii.
Scena A : Stessa culore è texture
Scena A : Stessa culore è texture
Scena C: Stessu culore, diverse texture
Scena D: diversi culori è texture
Tavola di statistiche di u risultatu di a prova
Cunclusioni:
Per sceni cù culori ricchi, u tempu necessariu per a camera per fà u calculu Bayer è a scrittura aumenterà; mentre chì per i sceni cù parechje linee, l'infurmazione d'alta freccia di l'imaghjini hè troppu, è u tempu necessariu per a camera per cumpressà cresce ancu.
Pò esse vistu chì se a freccia di mostra di a camera hè bassa è a texture hè simplice, a risposta di a camera hè bona in u tempu; ma quandu a frequenza di campionamentu di a camera hè alta è a struttura hè cumplessa, a diffarenza di u tempu di risposta di a camera aumenterà assai. È cum'è a frequenza di piglià ritratti hè ancu aumentata, a camera eventualmente averà persu e foto scattate.
Principiu di cuntrollu di sincronizazione di càmera
In risposta à i prublemi sopra, Rainpoo hà aghjustatu un sistema di cuntrollu di feedback à a camera per migliurà a sincronizazione di e cinque lenti.
U sistema pò misurà a diffarenza di tempu "T" trà u drone manda u signale di trigger è u tempu di esposizione di ogni lente. Se a diffarenza di u tempu "T" di e cinque lenti hè in un intervallu permessu, pensemu chì e cinque lenti funzionanu in modu sincronu. Se un certu valore di feedback di e cinque lenti hè più grande di u valore standard, l'unità di cuntrollu determinarà chì a camera hà una grande differenza di tempu, è à a prossima esposizione, a lente serà compensata secondu a diferenza, è infine. e cinque lenti esponeranu in modu sincronu è a diffarenza di u tempu serà sempre in u range standard.
Applicazione di cuntrollu di sincronizazione in PPK
Dopu à cuntrullà a sincronizazione di a camera, in u prughjettu di a topografia è di cartografi, PPK pò esse usatu per riduce u numeru di punti di cuntrollu. Attualmente, ci sò trè metudi di cunnessione per a camera oblique è PPK:
| 1 | Una di e cinque lenti hè ligata à PPK |
| 2 | Tutte e cinque lenti sò cunnessi à PPK |
| 3 | Aduprate a tecnulugia di cuntrollu di sincronizazione di càmera per rinvià u valore mediu à PPK |
Ognuna di e trè opzioni hà vantaghji è svantaghji:
| 1 | U vantaghju hè simplice, u svantaghju hè chì PPK rapprisenta solu a pusizione spaziale di una lente. Se i cinque lenti ùn sò micca sincronizati, pruvucarà l'errore di pusizioni di l'altri lenti per esse relativamente grande. |
| 2 | U vantaghju hè ancu simplice, u pusizziunamentu hè precisu, u svantaghju hè chì pò esse destinatu solu moduli differenziali specifichi. |
| 3 | I vantaghji sò posizionamentu precisu, alta versatilità è supportu per vari tipi di moduli differenziali. U svantaghju hè chì u cuntrollu hè più cumplicatu è u costu hè relativamente più altu. |
Ci hè attualmente un drone chì usa una scheda RTK / PPK 100HZ. U tavulinu hè dotatu di una camera Ortho per ottene 1: 500 mappa topografica senza punti di cuntrollu, ma sta tecnulugia ùn pò micca ottene un puntu di cuntrollu assolutu senza punti per a fotografia obliqua. Perchè l'errore di sincronizazione di e cinque lenti stessi hè più grande di a precisione di posizionamentu di u differenziale, dunque s'ellu ùn ci hè micca una camera obliqua di alta sincronizzazione, a diferenza di alta frequenza hè senza significatu ......
Attualmente, stu metudu di cuntrollu hè un cuntrollu passiu, è a compensazione serà fatta solu dopu chì l'errore di sincronizazione di a camera hè più grande di u limitu logicu. Dunque, per i sceni cù grandi cambiamenti in a struttura, ci saranu definite errori di puntu individuali più grande di u limitu. In a prossima generazione di prudutti di a serie Rie, Rainpoo hà sviluppatu un novu metudu di cuntrollu. In cunfrontu cù u metudu di cuntrollu attuale, a precisione di sincronizazione di a camera pò esse migliurata da almenu un ordine di grandezza è ghjunghje ns livellu!
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